汽车轮胎打滑 关于七自由度汽车模型的讨论

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2021

文章出处:网络整理 作者:佚名 浏览人数: 164次

以前介绍了汽车的两自由度和三自由度模型,它们属于整车级动力学模型,只能用于稳态车辆仿真。用于模拟不稳定条件,例如车轮锁,车辆侧滑等。无能为力。因此,本文将进一步介绍该汽车的七自由度转向模型,该模型主要包括七个自由度,例如车轮横向,横向,偏航和四个车轮的旋转澳洲幸运10,如下图所示,该模型可以可用于ABS和ESP控制算法的研究。

汽车轮胎打滑

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有许多七自由度模型。有必要区分汽车悬架的七自由度模型。主要用于研究汽车悬架的特性,包括车身的侧倾,俯仰,垂直运动和四个车轮的跳动。

尽管车辆的七自由度转向模型在三自由度模型的基础上减少了车轮模型,轮胎模型和相关的运动学估计,但模型结构如下图所示。

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驱动程序模型:比较简单。它仅提供原始输入。它可以是开环或闭环的。无需解释。

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完整的车辆模型:基本原理与三自由度车辆模型相同。执行横向,横向和偏航三个维度的动态多项式估计。主要区别在于需要使用轮胎的侧向力来代替三自由度模型。在驱动力和制动力中,使用轮胎纵向力代替三自由度模型中由固定转弯挠度估算的转弯力。

这也是七自由度模型的关键:在打滑条件下,轮胎的侧向力将大于驱动力或制动力;在大拐角处,转弯力不是线性的,先减小然后减弱。

车轮模型:此处的车轮模型是车轮的旋转运动方程。例如,在制动条件下,车轮的旋转主要受地面侧向力Fxb,制动转矩Tμ和滚动阻力转矩Tf的影响。

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运动学估计:运动学估计主要基于理论热量来估计车轮滑移率汽车轮胎打滑,转弯角和垂直载荷,并为轮胎模型提供输入。

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轮胎模型:七自由度汽车模型的核心。当前,最常见的经验模型是魔术公式,这是一组组合的三角公式,用于拟合稳态轮胎的六分量力值,该公式广泛用于车辆动力学仿真。我们还打算使用该轮胎模型来构建七自由度汽车模型,并且只需要轮胎的横向力和横向力。核心公式如下:

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Y可以表示横向力Fy,纵向力Fx澳洲幸运10官网,X表示侧滑角或侧滑率的正切值澳洲幸运10,B,C,D,E是拟合参数,SV,SH在考虑伪侧滑通过效果和伪横滚效果准备的坐标轴原点的水平和垂直偏斜值。

脚掌所有者并没有自己构建轮胎模型汽车轮胎打滑,而是一直从其他商业软件中借用轮胎模型,因此我上次将使用一篇文章来了解魔术公式的用法并找到一套通用的方法。拟合参数。

从整体上看7自由度汽车模型,它实际上是一个闭环。首先,驾驶员和角部输入的驱动力或制动力形成了车轮的运动。车轮的不同运动状态(打滑,侧滑)将形成相应的轮毂力,而轮胎力会改变整个车辆的运动状态。状态直接影响车轮的运动状态。

想象一下,在稳定的行驶,制动或转弯条件下,闭环最终将达到稳定状态,即汽车将达到稳定的锁定状态或侧向状态。

了解上述子模型之间的关系,当然可以构建一个整体的七自由度车轮模型。在下一节中,我们将完成此汽车模型。

老王
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